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煤矸石分拣机

基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

2019年5月21日煤矸石分拣机器人视觉伺服系统包括2个部分：一是煤矸石识别模块，通过双目视觉完成煤矸石识别和抓取特征提取；二是视觉伺服控制模块，主要通过视觉伺服技术完成煤矸石动态跟踪和抓取。2023年4月17日阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。提出了一种基于煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

2022年12月20日针对煤矿井下煤矸石被煤泥严重包裹识别难，提出了“X射线+视觉”煤矸石识别与匹配方法、基于点云数据的煤矸石抓取特征提取方法，实现目标矸石的快速识别 2024年6月13日 TDS ( telligent dry separator) 智能干选机是一种基于X射线识别技术,利用高压风喷吹分离矸石和块煤的煤矸石分选设备, 如图所示,近年来在中国选煤厂中得到了推广煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年8月20日摘要: 目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸 2024年6月13日首先介绍了煤矸石分选现状,其次分析了煤矸石智能分拣机器人运动规划的关键技术,主要包括如何追踪动态煤矸石、如何规划轨迹以减少冲击和如何针对障碍物进行煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司

MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的 2023年4月17日在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂协同控煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

煤矸石分选有意义吗？能成功吗？

2017年4月20日由表2可知，煤矸石中高岭岩主要分布在25～100mm粒度级中，其中150～50mm粒度级产率为9131%，因此，煤矸石分选应从大块矿物分选方法中选择。目前，可用于大块矿物分选的方法主要有重介质分选法和重力分选法两种，对应的重介质分选设备包括斜轮分选机、立轮分选机及浅槽重介分选机，重力分选 2020年8月20日针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣速度。为了避免频繁启停给电动机造成刚性冲击，延长电动机使用寿双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年4月6日摘要：目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300～600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求 2015年4月11日本专利技术涉及煤矸石分拣领域，具体涉及一种基于密度法的智能煤矸石识别和分拣的装置。煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。目前煤矸石分拣主要有湿选法、干选法和人工分拣法。湿一种智能煤矸石分拣机制造技术，智能分拣机器人专利技高网

Alpha，智能煤矸分选机器人腾讯云开发者社区腾讯云

2018年9月27日 Alpha，智能煤矸分选机器人 Alpha,专注于矿业智能化的国际服务商作为专注于矿业智能化的Alpha，结合长期以来的AI及大数据应用经验，为煤矸的分选带来了实质性的突破。能提升智能化程度，减少人工作业，带来实质效率是Alpha的不变方向。系统简 2020年8月28日本发明属于煤炭分选技术领域,具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法,该系统包括振动筛,传送带,光电开关,光照箱,偏振相机,控制柜,工控机,并联机器人,煤矸石料框和煤料框本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像,并计算平均偏振强度图像,偏振基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法百度学术

多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

2022年12月20日摘要: 依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂 2020年4月7日参见图1，本发明实施例提供的一种煤矸石分拣装置，包括控制系统1、龙门框架2、机械臂3、识别系统4。其中，作为本发明的一种具体实施方式，识别系统4选用γ射线检测仪，控制系统1选用控制柜。所述机械臂3通过螺栓连接安装在龙门框架2的正上一种煤矸石分拣装置的制作方法

煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划百度学术

针对机器人分拣煤矸石时,因带式输送机胶带打滑,左右摆动而造成矸石定位不准确,机械手抓取失败和载荷冲击等问题,提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法首先,采用基于HU不变距图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿;其次,分别建立机器人 2020年11月18日 0 引言煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1] 。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23] 。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。《关于基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究

一种基于深度学习的煤矸石识别分拣系统及方法 X

2022年10月28日 3本发明的目的是提供一种基于深度学习的煤矸石识别分拣系统及方法，以解决现有的煤矸石分拣技术中分拣效率低，成本高，精度低，污染大等问题。为实现上述目标，本发明提供了一种基于深度 2019年5月15日毕业论文：《煤矸石分选机的设计》doc 44页内容提供方：老刘忙大小： 264 MB 字数：约249万字发布时间：发布于广西浏览人气： 121 下载次数：仅上传者可见收藏次数： 0 需要金币： *** 金币 (10金币=人民币1元)毕业论文：《煤矸石分选机的设计》doc文档在线预览

多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

2023年2月24日摘要：依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机 2018年12月1日因此提出一种基于煤矸图像识别和定位方法，并采用多机械臂协同煤矸分拣策略的煤矸分拣机器人，如图1所示，其主要由拣矸带式输送机、回收带式输送机、视觉识别系统、多臂分拣模块、控制系统等组成。基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

煤矸石识别方法研究现状与展望

2019年5月3日煤和矸石在密度特征上的差异可作为识别依据。密度识别法最早应用于重介质旋流器、跳汰机等分选设备。选用某种液体介质并改变液体介质的密度，使其小于矸石密度并大于煤块密度。煤矸石浸没在液体介质中，矸石下沉，煤块上浮，从而达到识别煤矸石的目的。液体介质对降低煤中含矸率起关键 2019年9月20日 1 摘要: 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150 mm,而对于150 mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究 hanspub

2022年11月18日煤矸石分拣机械臂在捡取过程中,带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击,导致机械臂控制系统出现不确定性问题,造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大;为此,在传统滑模控制的基础上,改进出一种RBF神经网络的切换增益 Abstract 本发明涉及一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、筛选装置、一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构，一级输送带传送机上设置有排队机构、二级输送带传送机上设置有承接一级输送带传送机输送的原煤块的对中机构，煤矸石识别机构包括原煤块体积 CNA 一种智能煤矸石分拣机 Google Patents

煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

2023年4月17日在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂协同控 2017年4月20日由表2可知，煤矸石中高岭岩主要分布在25～100mm粒度级中，其中150～50mm粒度级产率为9131%，因此，煤矸石分选应从大块矿物分选方法中选择。目前，可用于大块矿物分选的方法主要有重介质分选法和重力分选法两种，对应的重介质分选设备包括斜轮分选机、立轮分选机及浅槽重介分选机，重力分选煤矸石分选有意义吗？能成功吗？

双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年8月20日针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣速度。为了避免频繁启停给电动机造成刚性冲击，延长电动机使用寿 2020年4月6日摘要：目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300～600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

一种智能煤矸石分拣机制造技术，智能分拣机器人专利技高网

2015年4月11日本发明专利技术涉及一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、筛选装置、一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构，一级输送带传送机上设置有排队机构、二级输送带传送机上设置有承接一级输送带传送机输送的原煤块的对中机构，煤矸石识别机构包括原煤块体积 2018年9月27日 Alpha，智能煤矸分选机器人 Alpha,专注于矿业智能化的国际服务商作为专注于矿业智能化的Alpha，结合长期以来的AI及大数据应用经验，为煤矸的分选带来了实质性的突破。能提升智能化程度，减少人工作业，带来实质效率是Alpha的不变方向。系统简 Alpha，智能煤矸分选机器人腾讯云开发者社区腾讯云

基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法百度学术

2020年8月28日本发明属于煤炭分选技术领域,具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法,该系统包括振动筛,传送带,光电开关,光照箱,偏振相机,控制柜,工控机,并联机器人,煤矸石料框和煤料框本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像,并计算平均偏振强度图像,偏振 2022年12月20日摘要: 依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

一种煤矸石分拣装置的制作方法

2020年4月7日参见图1，本发明实施例提供的一种煤矸石分拣装置，包括控制系统1、龙门框架2、机械臂3、识别系统4。其中，作为本发明的一种具体实施方式，识别系统4选用γ射线检测仪，控制系统1选用控制柜。所述机械臂3通过螺栓连接安装在龙门框架2的正上针对机器人分拣煤矸石时,因带式输送机胶带打滑,左右摆动而造成矸石定位不准确,机械手抓取失败和载荷冲击等问题,提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法首先,采用基于HU不变距图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿;其次,分别建立机器人煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划百度学术

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